论文对面向机器人装配设计与装配规划中关键内容和方法进行了系统、深入的研究.面向机器人装配设计与装配规划要在产品及机器人装配系统的模型上进行,论文根据产品设计和机器人装配的实际特点,提出统一动态装配体UDAB(UnitedDynamicAssemblyBody)模型,扩大原来以产品零件装配关系为基础的单一静态装配模型,加入产品与外部机器人等装配设备、工具的交互,包括与设计有关的约束和与装配规划有关的装配工序、工艺等信息,使之有效地支持面向机器人装配设计与机器人装配规划.机器人装配规划对产品、机器人装配系统的整体性能有很大影响,论文提出基于产品UDAB层次关系和装配充列约束进行装配序列规划以及以产品UDAB为中心的装配工序单元进行装配工艺规划的方法.最后,在基于UDAB的面向机器人装配设计和规划的基础上对两者的集成进行了研究,在产品开发的早期方案设计阶段将装配规划与面向机器人装配设计集成能够大大提高设计方案的优化性.