悬架振动能量再生是汽车节能减排的有效手段,也是悬架技术重点研究对象之一。针对卡车油耗较高,悬架运动转化机构效率较低、成本高昂以及可靠性差等工程性能问题,提出一种二自由度多连杆并联机构,与馈能电机相配合,实现能量的回收与利用。本文以二自由度六连杆并联机构为研究对象,对机构进行几何特征、分形原理和运动学/静力学/动力学分析。首先,建立二自由度六连杆并联机构模型,利用约束螺旋理论对其进行自由度分析,建立馈能主动悬架模型,利用滑模控制算法,在Matlab/Simulink软件中,通过仿真分析,验证馈能悬架的有效性;其次,根据位姿坐标变换公式和Newton-Raphson迭代法,建立该并联机构的位置逆解和位置正解数学模型,并通过一阶影响系数法建立速度数学模型,二阶影响系数法建立加速度数学模型,通过空间投影法,得到并联机构旋转周期表达式;然后,根据分形数学原理,研究多杆、多角、多棱结构的几何问题,解决二自由度并联机构分形原理中i i kA A(10)的k值、锚点问题,通过对三个k值有关问题的研究,得到点-弦-圆的数学规律;最后,通过数值算例和仿真分析,验证了二自由度六连杆并联机构模型的正确性和有效性。通过对并联机构的运动学分析,根据虚功原理,建立并联机构静力学平衡方程。利用传统拆杆法,以分支杆件和中心主动杆为研究对象,得到上下平台与连杆之间球铰副的约束力方程。利用拉格朗日(Lagrangian)方程法,建立二自由度六连杆并联机构悬架系统的动力学模型,经过ADAMS有限元仿真软件对该机构进行动力学仿真分析,验证了该运动转化机构的有效性,然后分别对五角形、六棱形和七角形连杆并联机构进行动力学仿真分析,通过仿真分析对比,结果表明:多杆、多角、多棱机构具有结构刚度大、响应快和运动性能良好等优点,为后续馈能悬架的研究提供了理论依据。