【摘 要】
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随着水下潜器在海岸工程中的应用,许多调查和检测工作都可以在更短的时间和更低的消费的情况下来完成。由于每年有成千上万的海底管道需要检修,将水下潜器用于海底管线检测引
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随着水下潜器在海岸工程中的应用,许多调查和检测工作都可以在更短的时间和更低的消费的情况下来完成。由于每年有成千上万的海底管道需要检修,将水下潜器用于海底管线检测引起了很大的关注。但是由于非定常的、复杂的海洋环境导致要获得水下潜器的精确模型非常困难。在中国东部海域,有许多输油管道将原油从油田输往内陆。为了维护和检修这些输油管道,设计了潜式浅海海底管线检测维修船,在文中简称为“浅海海底管线检测船”。“浅海海底管线检测船”的运动特性和控制技术的实现是保证浅海海底管线检测及维修装置能否顺利研制成功的基础,本课题重点研究该装置的航行与坐落运动特性和智能运动控制技术。考虑到“浅海海底管线检测船”在布置上与一般的水下潜器的不同,它带有较长较粗的通气管,通过分析“浅海海底管线检测船”的阻力试验结果以及运动性能试验结果,讨论了“浅海海底管线检测船”的通气管对阻力和运动性能的影响,并对于“浅海海底管线检测船”的稳定性进行了分析。为了利于控制系统的调试以及对于实际艇体运动的模拟,提出了“浅
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