移动机器人定位是机器人研究与应用领域的一个重要课题，是实现机器人智能的前提。本文提出了一种基于多路标的移动机器人视觉定位方法。该方法利用安装在机器人上的全向视觉传感器来采集周围的信息，利用图像处理技术来获取自然路标，随后确定摄像机与这些路标的相对距离和方位，从而得到机器人本身的位置。本论文针对移动机器人定位及相关技术做了较详细的阐述，分析了全视觉图像处理需要用到的几种图像变换，灰度化、平滑、锐化、对比度拉伸及边缘检测等，通过分析全视觉图像特点推出各个变换的阈值，并对几种边缘提取算法应用到全视觉图像做了对比，确定本文应用Canny算法。针对室内做变航向曲线运动的移动机器人，提出了基于自然环境的直线路标提取方法，先粗略提取可能的直线，再利用长度约束等对其进行断裂处理，以获取最终的有效直线路标。针对传统的基于摄像机的计算机视觉的视野有限的缺点引入全向视觉传感器，详细讨论了其数学模型、设计方法及约束条件，并通过图像处理技术从获取的全向图像中提取竖直的门、水管和制度板等自然特征即直线路标，尽管受光场、气流、反射镜表面光滑度等因素影响，可能导致部分有效路标丢失，但将剩余有效路标用于三角定位原理进行定位实验，实验结果表明该多路标定位方法具有可行性。在论文的最后，对所取得的结论和成果进行了概括和总结，提出了本课题下一步研究方向。