【摘 要】
:
移动机器人定位是机器人研究与应用领域的一个重要课题,是实现机器人智能的前提。本文提出了一种基于多路标的移动机器人视觉定位方法。该方法利用安装在机器人上的全向视觉传
论文部分内容阅读
移动机器人定位是机器人研究与应用领域的一个重要课题,是实现机器人智能的前提。本文提出了一种基于多路标的移动机器人视觉定位方法。该方法利用安装在机器人上的全向视觉传感器来采集周围的信息,利用图像处理技术来获取自然路标,随后确定摄像机与这些路标的相对距离和方位,从而得到机器人本身的位置。本论文针对移动机器人定位及相关技术做了较详细的阐述,分析了全视觉图像处理需要用到的几种图像变换,灰度化、平滑、锐化、对比度拉伸及边缘检测等,通过分析全视觉图像特点推出各个变换的阈值,并对几种边缘提取算法应用到全视觉图像做了对比,确定本文应用Canny算法。针对室内做变航向曲线运动的移动机器人,提出了基于自然环境的直线路标提取方法,先粗略提取可能的直线,再利用长度约束等对其进行断裂处理,以获取最终的有效直线路标。针对传统的基于摄像机的计算机视觉的视野有限的缺点引入全向视觉传感器,详细讨论了其数学模型、设计方法及约束条件,并通过图像处理技术从获取的全向图像中提取竖直的门、水管和制度板等自然特征即直线路标,尽管受光场、气流、反射镜表面光滑度等因素影响,可能导致部分有效路标丢失,但将剩余有效路标用于三角定位原理进行定位实验,实验结果表明该多路标定位方法具有可行性。在论文的最后,对所取得的结论和成果进行了概括和总结,提出了本课题下一步研究方向。
其他文献
基于对物流信息化、业务流程再造(BPR)理论的研究以及为医疗器械行业企业提供信息化解决方案的实际经验,针对我国医疗器械行业当前面临GMP强制认证的政策要求发展现状,较系统地描
<正>将信息技术引入小学数学课堂,将更好地优化课堂结构,激发学生的学习兴趣,减轻教师的教学负担,尤其是几何概念教学。数学概念是一类事物的数量关系和空间形式的本质属性在
目的:明确复发性生殖器疱疹(RGH)患者治疗前后外周血T细胞亚群和NK细胞及sHLA-G水平变化。方法:采用酶联免疫吸附法和流式细胞仪分别检测60例RGH患者治疗前后血浆sH LA-G水平及外
2008版《建设工程工程量清单计价规范》中规定了招标控制价的编制要求。通过对招标控制价的含义、产生过程及其作用的论述,分析了招标控制价编制过程中应注意的相关问题,并针
本文由两部分组成:文献综述和研究报告。第一部分为文献综述部分。文献综述从三个方面论述了荧光衍生方法。首先详细介绍了化学衍生法、电化学衍生法、光化学衍生法等常用的荧
小学语文是以培养学生的读写能力为主要目的,读写能力,即阅读和写作。本文针对小学语文读写结合做了探究,主要包括两点内容,首先分析当前小学语文读写结合现状,而后探讨小学
随着大学英语教学理论与教学模式的更新,教师与学生在大学英语课堂中各自所起的作用发生了重大变化,二者实现角色的转换成为新、旧教学模式变革中最重要的内容,在课堂互动的
直立锁边金属屋面系统完美的形状适应性能、合理的经济性能、完善的配件系统成为金属屋面系统设计的首选。以蓝绸带社区公共配套工程为例,对直立锁边金属屋面系统施工技术进
针对目前高校课程学时不断压缩的背景下,结合《建筑制图》与《建筑CAD》的教学特点,对这二门课程结合教学的内容、方法等进行了思考。
在泸沽湖渔舟唱晚中体验摩梭女系氏族风情后,攀登梅里雪山登高揽胜,再直奔黄果树瀑布一睹其飞流直下的雄姿……云南、贵州两地245个著名旅游景点,只需要购买一款空调,你就能