MIMO(Multiple Input Multiple Output，多入多出)可以在不增加带宽的条件下成倍地提高系统的吞吐量，因此第四代移动通信将MIMO技术作为一种关键技术，而协作多点传输（Coordinated Multiple Point Transmission，CoMP）技术通过基站间的合作，抑制了小区间的干扰从而进一步的提高了系统的容量，因此，在未来的移动通信中，MIMO和CoMP技术是两种关键技术。而CoMP中联合传输由于需要在基站间进行大量的数据交换，从而需要较高的回程链路负载能力，相对来说协作波束成形技术更加符合实际的情况，因此，本文主要研究MIMO系统中的协作波束成形技术。本文首先针对理想信道信息条件下的波束成形技术进行了研究，分析了当前算法的缺点，针对该缺点提出了一种改进的波束成形用户选择算法，即首先根据信道条件选择出第一个用户，然后利用半正交选择用户选择法选择出其他用户，经过仿真表明，所提出的算法相比原有的算法性能有所提升，并且复杂度有所下降。其次，本文针对实际通信系统中基站所获得的信道信息是有误差及延时的情况，进行了波束成形技术的研究，提出了一种新的方法。该方法首先建立了不完全信道信息的模型，然后提出了一种新的优化目标，即最大化平均信漏噪比，最终通过求解此优化问题得到波束成形向量，经过仿真表明，所提算法在较高信噪比及多天线情况下性能有所提升。