铰接罐式车辆（以下简称罐车）作为道路运输的主体,保有量逐年递增。罐车存在较大的驾驶盲区,很难保障行车安全。车辆全景环视系统可以有效消除驾驶盲区,将汽车周围的环境展现给驾驶员辅助其安全驾驶。目前国内全景环视系统的研究开发主要针对乘用车,针对罐车全景环视系统的研究较少。罐车的保有量虽然不及乘用车,但是一旦发生交通事故,危害往往巨大。基于此,本文研究并开发了一套罐车全景环视系统,该系统通过在罐车上安装六颗鱼眼摄像头和角度传感器,经过图像处理、铰接盘转角获取等技术为驾驶员提供罐车周围的实时全景影像,具体研究重点及创新如下:1、实现了罐车单节车体全景图像的生成。研究鱼眼相机成像模型,完成了鱼眼相机的去畸变;对比不同的拼接算法,提出基于标定参照物的罐车单节全景拼接算法:建立拼接模型,推导透视变换单应性矩阵,使用改进的SUSAN角点检测算法检测参考点,利用标定参照物实现单节全景的快速拼接。2、获取了罐车铰接盘的转角数据。针对铰接罐式车辆没有提供铰接盘转角信息这一问题,选取合适的角度传感器并设计了一种适用于罐车的角度传感器安装机构;设计角度解析算法,利用数字滤波技术对角度数据进行处理,获取了罐车铰接盘转角的准确信息。3、建立了罐车整体全景环视系统的拼接模型。提出在GPU下进行罐车两幅单节全景图像的整体拼接和显示,将罐车车头和罐体两幅全景图像在GPU下利用Open GL技术进行拼接、融合等显示优化,并且接入铰接盘转角信息实现了罐车全景的实时拼接显示。4、完成了罐车全景环视系统算法的移植和实车测试。选择IMX.6Q嵌入式平台,进行从控制器和主控制器的算法移植,在罐车上安装本系统进行实车实验,结果显示本系统显示效果良好。经研究表明,本文设计开发的罐车全景环视系统,有效解决了罐车单节全景快速拼接问题,提拱了罐车角度传感器的安装思路,完成了GPU下罐车整体全景的实时拼接和显示,为罐车行车安全提供了良好的辅助。