【摘 要】
:
近年来,工业机器人凭借其灵活、智能、高效率的工作性能被广泛地运用于各种自动化工业生产领域,如焊接,喷涂,打磨,码垛,搬运等。其中,轨迹规划算法作为工业机器人运动控制领域的基础得到广泛关注与研究。本文针对现有国产工业机器人轨迹规划算法通常仅考虑其运动学约束,无法充分发挥驱动器性能的情况,面向HSR-605机器人对考虑动力学约束的轨迹优化算法进行研究。针对六自由度关节型HSR-605机器人,进行运动学
论文部分内容阅读
近年来,工业机器人凭借其灵活、智能、高效率的工作性能被广泛地运用于各种自动化工业生产领域,如焊接,喷涂,打磨,码垛,搬运等。其中,轨迹规划算法作为工业机器人运动控制领域的基础得到广泛关注与研究。本文针对现有国产工业机器人轨迹规划算法通常仅考虑其运动学约束,无法充分发挥驱动器性能的情况,面向HSR-605机器人对考虑动力学约束的轨迹优化算法进行研究。针对六自由度关节型HSR-605机器人,进行运动学建模。采用标准DH参数法求解机器人的正运动学方程;基于piper准则,求解八组运动学逆解,并进行运动学模型的验证。利用关节属性配置算法,根据机器人的三种奇异位形划分关节属性,有效避免逆解过程中的奇异点问题。针对机器人的轨迹规划问题,分别研究笛卡尔空间及关节空间的轨迹规划方法,对于笛卡尔空间中轨迹规划复杂,存在奇异性以及冗余度等问题,将笛卡尔空间的轨迹规划问题转化到关节空间中。分析轨迹规划过程中的力矩约束条件,对HSR-605机器人进行逆动力学建模,确定其动力学方程的解析表达式。针对时间最优轨迹规划问题,通过引入关节力矩约束,面向HSR-605机器人进行时间最优轨迹规划算法研究。针对该非线性最优控制问题,引入参数,采用最小二乘法拟合关节角与参数间的映射关系,利用非线性转化将基于运动学、动力学约束下的时间最优轨迹规划问题转化为凸优化控制问题。使用三次样条曲线描述参数空间的速度变量,保证加速度及关节力矩的连续性,从而得到运动更加平稳的时间最优化轨迹。基于以上研究工作,在课题组共同开发的软件平台上设计时间最优轨迹规划算法验证系统,验证算法的有效性。
其他文献
兽医学不断地从人类医学的发展中受益。其中一个最明显变化的领域是,当犬吞食异物以后异物进行取出的方式。在过去,兽医们经常使用普通外科手术途径取出消化道异物。随着医学
相比于其他行业,建筑行业属于耗能很高的基础产业。目前我国已经建成的建筑面积总值为150多亿平方米,在总体建筑中耗能高的建筑就占据了百分之九十,在这耗能建筑中只有节能环
基于密度泛函理论(DFT)的第一性原理平面波超软赝势平面波方法,在零压的条件下,建立了未掺杂以及P原子取代V原子的YVO4与YV0.75P0.25O4模型,然后对模型进行了电子结构和弹性性
目的探讨超声测量不同孕囊大小对药物流产效果的影响。方法110例经腹部超声检测不同大小孕囊的孕妇,根据孕囊平均直径(D)分为三组:A组(0.5 cm≤D<1.0 cm)、B组(1.0 cm≤D<1.5
随着现代社会的不断发展,基础建设得到越来越多的人重视,电力工程是我国的一项基础工程,因此,在数量上得到了大规模发展。目前,我国大量地区都在进行电力基建工程建设,然而在
排球运动在我国已经发展成为一项成熟的竞技运动,而且在高校已得到了蓬勃的开展。不论是对学生的教学还是对队员的训练,学生心理素质水平的高低直接影响到教学和训练效果。经
目的:分析桥本氏甲状腺炎的彩色多普勒超声声像图特征,评价其临床诊断价值。方法:回顾性分析70例临床确诊的桥本氏甲状腺炎的彩色多普勒声像图特征。结果:彩色多普勒声像图分为4
目的:了解中国人心肌淀粉样变性诊断方法。方法:2017年11月,检索中国知网全文数据库(CNKI)、pubmed,中文主题“心肌淀粉样变”“心脏淀粉样变”“淀粉样性心肌病”及英文检索
中国近代作曲家青主所作的艺术歌曲《大江东去》和当代作曲家徐孟东所作的混声合唱《念奴娇·赤壁怀古》,均以苏轼的《念奴娇·赤壁怀古》为词,但所用的创作技法与动机却截然
天然气中含有一定量硫化物,不仅对其工艺使用中的催化剂造成毒害,一旦燃烧排放入大气,还会对环境造成严重污染。因此,必须将硫化物脱除。其中,吸附脱硫因其具有操作简便、工