【摘 要】
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目前国内外高空壁面清洗作业基本还是以人工为主,爬壁机器人作为壁面清洗的关键技术,在提高效率等方面具有很大优势。本文结合风电塔筒壁面清洗过程,针对现有爬壁方案存在的曲面自适应和运动灵活性等问题提出一种爬壁机器人,并深入研究了该机器人的行走机构、力学特性、吸附性能、控制系统等关键技术。首先,针对壁面自适应性问题,对行走机构进行设计,提出了一种具备壁面自适应能力的磁吸附爬壁机器人,针对稳定吸附的问题,建
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目前国内外高空壁面清洗作业基本还是以人工为主,爬壁机器人作为壁面清洗的关键技术,在提高效率等方面具有很大优势。本文结合风电塔筒壁面清洗过程,针对现有爬壁方案存在的曲面自适应和运动灵活性等问题提出一种爬壁机器人,并深入研究了该机器人的行走机构、力学特性、吸附性能、控制系统等关键技术。首先,针对壁面自适应性问题,对行走机构进行设计,提出了一种具备壁面自适应能力的磁吸附爬壁机器人,针对稳定吸附的问题,建立了机器人三种失效形式的力学模型,获得临界安全吸附力及驱动力矩,并完成电机选型;针对越障问题,建立两种越
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P2型层状锰基固溶体是最具应用前景的钠离子电池正极材料之一。本文采用固相法对Na_(0.67)Co_(0.20)Mn_(0.80)O_2分别进行了Ti~(4+)掺杂、Ce~(4+)掺杂和V_2O_5氧化物修饰,来研究掺杂和修饰对母体材料结构、形貌与电化学性能的影响。本论文针对Na_(0.67)Co_(0.20)Mn_(0.80)O_2材料进行的Ce~(4+)掺杂与V_2O_5修饰工作目前在文献中未
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随着人们对可持续能源的需求日益增长,开发高性能电化学新型材料已成为人们关注的焦点。Ti_3C_2T_x作为研究最为广泛的MXenes二维纳米材料之一,在能源储存方面有广阔的研究意义。我们首先对Ti_3C_2T_x表面官能团的分布进行调控,通过提高表面含氧官能团的引入,来达到降低Ti_3C_2T_x片层自堆叠,提高溶液分散性能,增强对正电荷的吸引力的目的。然后,通过自组装方法制备Ti_3C_2T_x
本文主要研究刮壁型分散机,区别传统搅拌设备在于其带有刮板结构,其刮板紧贴桶内壁且低速运转,可刮掉粘附在桶内壁面上的物料以及防止物料沉积,进而可以有效提高混合效果。为了改善刮壁型分散机的搅拌分散效果,本文采用仿真软件FLUENT对刮壁型分散机内流场的流动特性、影响因素进行数值模拟;对模拟结果进行理论分析;对其结构参数进行优化设计;对四种搅拌浆在搅拌槽内的流场形态进行实验测量,研究四种浆型的搅拌效果。
超级电容器,又名电化学电容器,因其功率密度高,循环寿命长而备受关注。作为超级电容器双电层电容电极材料,多孔碳因其原材料丰富、循环性能优异等高性价比特征而受到研究者的青睐,但由于极大的比表面而导致的低电容及低能量密度急需改进。基于金属氧化物、硫化物等赝电容电极材料,可以弥补多孔碳材料的不足,有效提升其能量密度,但其固有的导电性差极大的降低了电容器的功率密度。因而,制备两种材料的复合体是有效提升电容器
太阳能光伏发电是一种重要的可再生清洁能源形式,在中国已得到最为广泛的应用。然而,由于我国绝大多数光伏发电场处于多风多沙的偏远地区,对光伏发电的运维提出了极大挑战。自行走式光伏清洁机器人作为一体化除尘解决方案的作业系统,必须适应现场恶劣的地面条件,保障机器人行驶的平顺性和清扫装置工作的安全性。本文结合新型光伏清洁机器人工作的工况需求,提出一种可适应复杂地形条件的前轮履带式、后轮轮式的三点独立支撑式液
液压机械无级传动具有传动比无级变化、传输功率大和效率高的特点,是轮式装载机等工程机械传动发展趋势。本文在对轮式装载机驾驶意图和典型工况研究的基础上,开展了基于驾驶意图和典型工况识别的液压机械无级传动控制策略研究。主要工作内容如下:(1)开展装载机驾驶意图识别研究。通过对装载机驾驶意图的分析,将装载机的驾驶意图分为加速意图、制动意图和快速举升意图,将装载机加速踏板信号和制动踏板信号作为识别参数,设计
装载机是一种重要的工程机械车辆,其工作负载变化剧烈,能量浪费严重。本文采用基于液力机械式装载机的并联液压混合动力系统,搭建其整车和控制策略模型,并进行了仿真和台架试验研究。主要工作内容如下:(1)分析了装载机的能量损失情况和V型循环工况的车速、车重、铲掘力和液压系统附加载荷四个特征参数的变化情况。提出一种并联液压混合动力装载机系统,设计了相应的能量控制阀组,并对其液压系统关键元件进行了参数匹配。(