近年来,我国基础设施建设和制造业迅速发展,从事建筑业和制造业的工人群体不断扩大。大型机械设备的使用带来较高产能的同时,也带来较多不安全因素,工伤事故导致手部残疾的案例屡见不鲜。然而,现代商业仿生机械手虽然具备自然手相应功能,但是大多价格昂贵,普通工人家庭宁可保持断指之痛,也不愿购买。因此,开发一种价格低廉、满足断指群体日常生活需求、结构简单的机械手,对于改变国内的肢体残疾群体现状具有重大意义。通过研究机械手的国内外现状,分析了当前国内外机械手的优缺点。在研究刚性机械手和柔性机械手的基础上,提出了刚性连杆机械手指和管状柔性铰链机械手指两种设计方法。刚性连杆机械手指由一系列刚性零件组成而成,结构简单,便于制造,仅有一个自由度。通过UG软件对手指零件建立模型,进行装配,导入ADAMS软件进行运动学分析,可以得到手指的运动轨迹和速度曲线,而且可以根据需要不断修改模型。通过解析计算,得到了手指运动时各零件需满足的几何位置关系,经过软件分析和实物制作,证明该手指能完成屈伸动作,可以满足一般断指群体需求。管状柔性铰链机械手指是一种新型柔性机械手指。本文对管状柔性铰链进行了力学分析和实验对比,得到管状柔性铰链受力和形变的非线性关系。提出不同形状双开口管状柔性铰链并通过ANSYS软件模拟柔性铰链受力弯曲的状态,发现双开口柔性铰链的开口形状和开口深度对手指的弯曲状态有很大影响。