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随着科技的发展,当今社会正走向智能化,“智能工厂”的时代将走进制造业的历史之中,而工业机器人正是这“智能工厂”的基石。随着对作业任务的要求越来越严格,使得工业机器人的研究更加的深入。本文以那智不二越(NACHI)MZ07工业机器人为研究对象,分别在正逆运动学和轨迹规划问题上对其进行了研究与仿真,并基于LabVIEW搭建了运动学仿真系统。本文的主要内容如下:首先,讲述了工业机器人的国内外发展史以及发展现状,并对本文的选题背景和研究内容进行了阐述,归纳总结了机器人在运动学和轨迹规划问题上国内外研究现状。其次,依据MZ07工业机器人的各机构参数,建立该机器人的空间连杆坐标系,通过应用D-H参数法得到各关节之间位姿坐标的齐次变换矩阵,从而构建起MZ07工业机器人的运动学方程即正运动求解。在逆运动学问题上,在给定了空间点位姿的情况下,采用代数解析法对该机器人完成逆运动学求解,求解得到其在运动过程中的关节变量。并在MATLAB环境下应用Robotics Toolbox工具包对其建立数学模型,在此基础上,分别对机器人的正、逆运动求解算法进行实验,结果验证了正、逆运行求解算法的正确性。再次,本文重点研究了在关节空间中的轨迹规划插值算法,针对MZ07机器人分别采用三次多项式、五次多项式规划插值算法进行了轨迹规划,并进行了仿真,通过实验仿真结果反应出了三次与五次多项式的不足,为了降低关节的加速度,减小关节之间的冲击力,提出采用了混合多项式的插值拟合方法。并在MATLAB环境下对算法进行了仿真验证,实验结果表明了其能够降低关节的加速度,减小了关节之间的冲击力。最后,基于LabVIEW开发环境,结合MATLAB强大的数学计算能力,搭建了针对机器人运动学问题的仿真系统,并在此仿真系统中,对轨迹规划的插值算法进行了仿真实验并分析了其实验结果,验证了混合多项式在关节空间中轨迹规划的优点。