爬壁机器人的工作环境中常存在交叉壁面、阶梯、曲面等不规则的表面,为实现连续工作,需要爬壁机器人能自主在多种形式的壁面间过渡行走。本文提出了一种可壁面过渡的链传动轮式磁吸附爬壁机器人设计方案,通过链传动实现多对磁轮的联动,借助磁轮对钢质壁面的吸附和有序切换,实现在水平面、竖直面和倒悬面之间的自主过渡行走。本文首先给出了磁轮爬壁机器人的总体方案和结构组成,构建了用于运动学、力学等分析的理论模型,拟合了轮壁间隙变化对磁吸附力的影响函数,并对壁面过渡过程进行了动作和阶段分解。其次,基于机器人危险工况下的磁吸附稳定性分析,建立了机器人结构参数与所需磁吸附力的关系；从满足各种危险工况下行走需要出发,提出了稳定吸附的磁力要求,获得了磁轮所需提供的最小磁吸附力,为磁轮的设计和机器人的可靠行走提供了理论依据。最后,结合壁面过渡过程,基于各阶段机器人的受力分析和运动分析,求出了机器人主动轮上所需的驱动力矩与机器人结构参数、磁力和所处位姿的变化关系：并针对一种具体工况对驱动力矩进行了数值计算,获得了驱动力矩随时间的变化规律,为电机控制算法的建立和机器人的运动控制奠定了基础。