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无人机具有携带方便、操作简单、载荷丰富、起降对环境要求低和自主飞行等优点,在工农业领域得到广泛应用。利用无人机对输电线进行巡检能够高效、快捷、安全地完成任务,降低人工巡检的劳动强度。然而无人机飞行作业区域的环境非常复杂,为保障无人机顺利完成巡线飞行任务,需要解决的一个关键技术就是无人机对电力线及周围障碍物的自主避障。本文探索与研究了电力巡线无人机的自主避障技术,主要分为两个部分,第一部分是针对指定巡线区域内的已知具体位置的障碍物,首先根据障碍物的外形进行柱状避障空间建模以确定边界线,然后利用改进的启