惯性导航是利用惯性敏感元件(陀螺仪和加速度计)测量运载体的角速率和加速度,从而计算出运载体的速度、位置和姿态等导航信息。但是陀螺仪的零偏效应等惯性敏感元件器件误差会引起导航系统误差,针对惯性器件误差的自补偿,一种有效的方法是采用旋转调制技术,但旋转调制技术会引起额外的旋转调制姿态误差,直接影响姿态测量精度,为实现旋转调制姿态误差实时补偿奠定理论基础,论文研究旋转调制姿态误差规律并建立误差模型以全面描述惯导系统各误差源引起的实时姿态误差。本研究介绍旋转调制惯导误差调制和姿态测量原理,在此基础上全面分析引起实时姿态误差的误差参数:陀螺仪常值漂移、标度因数误差、惯性器件安装误差、测角误差和旋转装置安装误差等,并建立误差坐标系以全面描述误差参数对姿态测量矩阵的影响;为验证实时姿态误差模型,基于单、双轴旋转惯导姿态测量原理,推导误差参数与姿态输出之间的关系,建立与旋转调制角度、导航时间、旋转顺序相关的姿态误差状态方程;紧接着,全面推导误差参数引起的旋转调制姿态误差解析解,分析误差参数与旋转调制姿态误差周期和幅值之间的关系,进而建立旋转调制姿态误差实时模型,并阐明姿态误差变化规律,并用仿真方法验证其规律和理论结果;本文探索了基于旋转调制姿态误差模型的误差参数标校并给出误差参数标校算法,为验证所提出理论对旋转导航系统精度补偿的有效性,选择以连续正反转的单轴旋转调制模型和十六次序转停的双轴旋转调制模型为基础,分别构建单、双轴旋转调制全面精确误差模型和导航实时姿态误差模型,结合旋转调制实时姿态误差模型,研究了导航系统误差参数标校算法,仿真结果验证误差模型的可行性。