【摘 要】
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本文主要对智能上肢假肢进行了设计和研究。该智能上肢假肢可以帮助残疾人士,尤其是上肢残疾人士实现基本的生活自理。该假肢机械机构包括肩部机构、大臂、小臂、气动平衡机构、手部机构。其自由度为6个,分别为大臂前后摆动、大臂旋转、肘部弯曲、小臂旋转、腕部转动、手部开合。该假肢设计具有空间结构紧凑、不干涉、不自锁、重量轻、效率高、所需驱动力矩大大降低等实用技术特点。按照人机工程学的理论、负载能力和工作空间的要
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本文主要对智能上肢假肢进行了设计和研究。该智能上肢假肢可以帮助残疾人士,尤其是上肢残疾人士实现基本的生活自理。该假肢机械机构包括肩部机构、大臂、小臂、气动平衡机构、手部机构。其自由度为6个,分别为大臂前后摆动、大臂旋转、肘部弯曲、小臂旋转、腕部转动、手部开合。该假肢设计具有空间结构紧凑、不干涉、不自锁、重量轻、效率高、所需驱动力矩大大降低等实用技术特点。按照人机工程学的理论、负载能力和工作空间的要求,设计了智能上肢假肢的本体机械结构和各个关节运动方式及驱动方式。通过理论计算获得各关节所需的驱动力矩,
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