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本文首先分析了国内外仿生探测系统实验平台的发展现状，针对建设本仿生探测系统实验平台的实验室环境和技术指标要求，设计了本项目的总体方案。其次，提出的水平、垂直方向牵连拖动的平面曲线运动模式，很好地解决了在铅锤平面内实现平面曲线运动的技术难点和运动干涉问题，实现了铅锤平面内的多种曲线运动，诸如直线、抛物线、正弦波等曲线运动。设计的水平运动牵引索弹性张紧装置设计，很好地解决了柔性牵引索松紧不均匀问题，实现了仿生模块的启动、运动的可靠性和平稳性。第三，设计并实