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随着科技的发展,仿生机器人走进人们的生活,目前出现的仿生机器人与自然生物尚有较大差距,驱动器作为机器人的核心设计,存在较多问题。传统的驱动器多由刚性组件连接而成,动力传输过程中需要中间传动部件将动力传递到输出端为装置提供动力。而自然界生物通过自身肌肉组织直接输出动力,中间没有动力传递环节,更加高效。相比刚性构件,生物肌肉具有较大变形能力,环境适应性更强。受此启发,本文为了提高驱动器的性能要求,实现与生物肌肉运动机理类似的动作方式,提高工作效率以及环境适应性,更好的为仿生机器人服务,设计一款柔性驱动器