网络化分布式控制是现代工业自动化领域的发展趋势，一些重要场合对控制网络的实时性要求越来越高。CAN总线作为一种具有独特技术优势并具有广泛应用前景的现场总线，对其实时性的分析和设计尤为重要。本文主要研究CAN总线的可调度性分析方法和优先级分配算法，开发一种CAN总线通信与应用实验系统，设计具体实验项目用于揭示以上方法/算法的原理。在分析CAN总线技术协议的基础上，研究CAN总线的可调度性分析问题。建立CAN总线的可调度性模型，分析经典的可调度性分析方法，研究其适用范围。研究基于忙周期概念的可调度性分析方法，以弥补经典可调度性分析方法不足。针对CAN总线的优先级分配问题，研究两类优先级分配算法。第一类是最优的优先级分配算法，包括DM优先级分配算法和任意截止期的优先级分配算法。第二类是鲁棒性优先级分配算法，包括容许最大错误数的优先级分配算法、容许最长延迟的优先级分配算法和截止期限失败概率最小的优先级分配算法。设计CAN总线通信和应用实验的总体方案，制定实验目标，规划具体的实验项目，用于揭示经典可调度性分析方法、DM优先级分配算法、鲁棒性优先级分配算法的原理，并给出相关实验项目的具体实现方法。开发一种CAN总线通信与应用实验系统，为所规划实验项目的实现提供硬件平台，并给出该系统主要硬件电路及核心软件程序的设计过程。所开发的CAN总线通信与应用实验系统可以帮助用户深入理解CAN总线实时性分析及设计方法。本课题的研究工作对CAN总线理论研究范围拓展及CAN总线在我国的应用推广具有一定的促进意义。