汽车防抱死制动系统,简称ABS (Anti-lock Braking System)是一种常用的汽车主动安全技术。该系统通过测得的汽车行驶状况对制动力矩进行实时控制,有效地防止车轮完全抱死,这一方面缩短制动距离和时间,提高了汽车制动效能；另一方面,可使汽车在制动过程中采取有效的避让动作,提高汽车制动过程中的操纵稳定性。目前国内外对其进行的研究多是将现代控制理论方法应用到动力学系统中,进而优化控制策略,提高系统的稳定性。本文首先利用仿真软件Matlab/Simulink建立包括纵向、横向、横摆和四轮的七自由度整车模型用于模拟整车的不同工况。轮胎模型用魔术公式表达,并通过曲线拟合的方法将路面附着系数引入纵向魔术公式并验证了该方法的准确性。选取目前主流的ABS产品采用的基于车轮加、减速的逻辑门限值及参考滑移率的逻辑门限值控制。利用Simulink/Stateflow建立了ABS控制模型,并与七自由度整车模型对接。通过模拟高速紧急的直线制动工况,验证ABS控制的有效性。逻辑门限值控制策略重在门限值的选取,但目前不同路况下的门限值选取没有十分明确的理论依据。本文利用已建成的基于整车模型的ABS控制器分析不同参数对门限值的影响,并通过虚拟试验得到验证,为门限值的选取提供了理论依据。