【摘 要】
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本文研究了一种新型的移动机器人，即全区域覆盖自主移动机器人。重点研究了这种移动机器人的路径规划及避障系统，使移动机器人无遗漏地覆盖整片工作区域，同时能自主避开障碍。对
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本文研究了一种新型的移动机器人，即全区域覆盖自主移动机器人。重点研究了这种移动机器人的路径规划及避障系统，使移动机器人无遗漏地覆盖整片工作区域，同时能自主避开障碍。对全局路径规划，本文采用了迂回式规划方法，并且利用模块化设计思想将复杂的全区域覆盖全局路径规划问题分解成若干较简单的子问题，逐一加以解决。对全区域覆盖的局部路径规划，本文采用了一种模糊控制算法，利用模糊控制算法自身所具有的鲁棒性和基于生物学上的感知-动作的行为相结合。对于移动机器人的避障系统提出了充分接近障碍的避障策略，并对相关理论和实现方法作了深入的研究，最后进行了专门的软、硬件设计。
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