【摘 要】
:
随着舰载监控设备的普及,舰船航向变化及舰船自身晃动等引起平台偏转,从而造成目标跟踪失败。通过稳定控制技术来补偿舰船运动和载体扰动获取平稳的监控效果。本课题以此为研究
论文部分内容阅读
随着舰载监控设备的普及,舰船航向变化及舰船自身晃动等引起平台偏转,从而造成目标跟踪失败。通过稳定控制技术来补偿舰船运动和载体扰动获取平稳的监控效果。本课题以此为研究背景,对目标驱逐平台的稳定控制技术进行研究。 论文首先对稳定平台的机械结构进行分析研究,并详细阐述了稳定控制系统设计的总体方案,包括硬件平台的设计、软件设计和稳定控制算法的设计。其中硬件设计有姿态信息变化量采集、手柄控制信息采集、编码器信息采集、远程通信、串口通信等硬件电路设计。软件设计包括软件模拟IIC实现姿态信息的采集,并解算出姿态信息变化量;手柄控制信号的AD采集、远程控制信息的传输、编码器信息的采集、串口通信协议的实现。 在设计的软硬件平台的基础上,搭建以STM32F103VET6微处理器为控制核心。以混合式步进电机作为执行器件的实验平台。由处理器解算出稳定平台的姿态变化角度值,通过驱动步进电机运转,来补偿航向变化与载体扰动所带来的拍摄角度偏差值。在此基础上增加了现场的手柄控制功能和远程的以太网控制功能。 同时本课题重点研究了稳定平台的稳定控制算法。本文介绍了传统控制算法在稳定控制上的应用现状。针对传统PI控制在本设计应用中存在的问题,设计了以模糊PI控制为核心的新型PI控制算法。通过实时调节比例、积分环节的系数解决了传统PI控制算法中存在的超调、震荡及延时较长的问题。通过实验分析可知,与传统PI控制相比,本课题的稳定控制算法具有更高的实时性与稳定性。 最后论文对稳定控制系统的硬件平台进行调试。应用本文提出的稳定控制算法,将控制过程产生的控制数据传输至上位机,得到稳定控制系统的实际控制曲线图。通过对各偏转角度值运行曲线分析,验证了稳定控制算法的可行性,完成本课题所有的内容。
其他文献
十二五规划表示,在未来几年的经济发展将会有所放缓,因此改善品种质量,增强产业配套能力成为制造业改革的重点。具体到船舶修造行业,设备的制造与安装质量成为衡量一个企业、一个
随着全球经济一体化的快速发展,海洋运输已经成为国际物流中最主要的运输方式。而柴油机作为船舶的心脏,其安全平稳的运行必须得到确保。而曲轴及其轴承又是柴油机的重要组成
随着各领域对精密测量技术的要求越来越高,精密定位技术的发展也得到了越来越多的关注。精密定位技术的提高对校准用标准器提出了越来越严格的要求,但用于精密甚至超精密工作台
物理课是初中学生刚接触到的新学科,不少学生学习起来感到困难、吃力,甚至产生了厌学情绪。教师如果能充分结合物理学科的特点和中学生生理、心理及思维的特点,选用恰当的教学方
电力设备的绝缘性能的好坏直接影响着电力系统的运行安全。我国从20 世纪70 年代开始普遍采用对介质损耗在线监测来监测电力设备的绝缘状况,在防止因绝缘问题而导致电力事故方面取得了显著效果。但是其中也存在着不如意的地方,许多监测系统实际上是处在不正常工作甚至瘫痪状态,主要是因为测量方法存在一定问题。本文介绍了目前主要使用的几种在线测量方法原理,如基波相位分离法、过零比较法、积分法等方法,并详细的分析了
便血实际上就是指的大便中混有肉眼可见的血液,严重的人甚至会出现大便几乎都是血的情况,那么为什么会引发便血呢?本文针对这个问题进行了相关的分析.rn1 暗红色便血rn当大便
非接触电能传输技术是一种新型的无线电能传输技术,由于其与传统的电能传输方式相比,具有安全、耐用和方便等优点,拥有良好的发展和应用前景。为了解决非接触电能传输系统传输效率通常比较低的问题,本文对非接触电能传输系统的电路优化设计、补偿拓扑选择以及松耦合变压器结构等一些关键技术进行了研究,并在系统中加入了频率跟踪控制系统,使系统传输效率得到提高。论文首先介绍了非接触电能传输系统的工作原理,分别对非接触电
随着超精密制造技术和现代工业生产对超精密、非接触以及高速在线测量等要求的日益迫切,利用光学图像对目标的位置、尺寸、形状和目标间相互位置关系等参数进行测量日渐成
齿轮箱作为机械设备中一种必不可少的传递运动和动力的通用零部件,广泛应用于机械、电子、纺织、冶金、采矿、汽车、航空、航天及船舶等领域。随着船舶高速化、大型化与重载化
工业计算机层析成象技术,简称ICT(Industrial Computed Tomography),其基本原理与医用CT 相似,均是基于射线检测的原理。由于工业X-CT (X-Ray Computed Tomography)系统中使用的X 射线是多色谱,能量不同的X 射线与物质作用的机理不同,将产生射线(束)硬化(Beam Hardening),从而引起CT 图象的“压杯(Cupping)”伪象(