平面并联机器人比空间并联机器人结构简单,运动参数少,容易实现空间运动要求,同时也容易构建机构运动的数学模型。所以,本论文选取了两种平面少自由度全铰链并联机器人为研究对象来进行理论分析和运动仿真。本论文对比了串联机器人和并联机器人的优缺点,进而给出了这类机器人的实用场合。澄清并联机器人机构学概念的同时,也分析了并联机构运动学正逆解、速度和加速度的求解方法。论文将并联机器人机构无量纲化后,详细地讨论了两种平面少自由度并联机器人机构的杆件尺寸长度关系。简要说明了弹性铰链替代普通铰链在微操作并联机器人中的应用情况。运用解析法推导出来了平面三自由度3RRR并联机器人机构的位置正反解公式;采用虚拟影响系数法建立了机构各支链的一、二阶影响系数矩阵和机构的综合一、二阶影响系数矩阵。同时将虚拟影响系数法、解析法和求导法运用在并联机器人机构动平台上位置输出点的速度和加速度分析上。结合先进的计算机辅助手段,采用面向对象的MATLAB计算机编程语言,设计了简单的GUI图形形式的操作界面。对文中所研究的两种并联机器人机构的运动进行算例仿真的同时,也是对我们所研究的并联机构学理论的数值验证。论文的工作为采用计算机辅助设计方法进一步深入研究和开发并联机器人机构打下了一定的理论基础,同时也为平面少自由度并联机器人应用提供了一些理论上的支持。