水下无线传感器网络广泛地应用在海洋环境监测、海洋资源开发及海洋国防安全等领域。在大部分实际应用中,准确的节点位置信息有助于提高网络的利用率及均衡网络不同区域的能耗。但水声信道固有的高传输延迟、多普勒频移及窄带宽等特点给水下定位带来极大的挑战。由于无人潜航器具有良好的可部署性、自主性等特点,无论在军事领域还是民用领域上,均得到广泛的关注。因此,本文研究无人潜航器辅助的水下定位方法,以解决传统定位方法精度低、定位覆盖范围小等问题。主要贡献如下:1.通过对现有无人潜航器路径规划方法的分析与比较,本文提出一种基于多行为约束的无人潜航器路径规划算法。该算法从最短路径、协同行为、安全路径和稳定行为4方面对无人潜航器的行为进行约束,并运用德尔菲法对无人潜航器行为约束函数进行权重系数分配,构造出全局行为约束函数,实现无人潜航器路径规划。仿真实验结果表明,无人潜航器能够在复杂的水下环境中沿规划路径运动,为后续水下未知节点的定位奠定良好基础。2.通过对现有的水下定位方法分析,本文提出一种改进的无人潜航器辅助TDoA定位算法。在该算法中,无人潜航器按照规划的路径进行移动,并周期性的广播信号与水域中未知节点进行通信,未知节点利用信号到达时间差测距方法实现自身的定位。算法对结果中可能出现的模糊解进行校正,并设计了时延系统以解决通信超时的问题。仿真实验结果表明该算法能够有效的对未知节点完成定位,定位时间、定位精度、定位覆盖范围优于传统的信号到达时间差定位算法。