INS／GPS组合导航系统中初始对准一般是在动基座条件下进行。动基座初始对准一般采用传递对准的方式进行初始化，如果充分利用组合系统的信息进行初始对准可以不必使用传递对准，使组合系统成为全过程自主式的导航系统。论文的主要工作如下： 建立了INS／GPS系统的数学模型，对INS／GPS组合的开环校正和闭环校正的两种模式下的误差模型进行仿真，并且与纯惯导比较进行仿真分析。 组合系统的初始对准就是要给出惯导解算的初始值，并对初始误差进行估计和修正。惯导系统的误差模型，在误差比较小时，可以看作是一个线性时变系统。根据现代控制理论，如果系统是不可观的，就无法估计出初始状态。在动基座对准过程中，可以应用PWCS可观测性分析理论和方法对惯导系统动基座对准时的可观测性进行全面分析。对于组合系统的误差模型，采用速度误差作为观测量，通过线运动和角运动在一定条件下都能提高系统的可观测性。因此，系统在进行初始对准时，载体得要做一定的机动。 在实现INS的基础上，研究INS和GPS组合的初始对准方法，建立组合导航系统的状态方程及速度观测方程，应用卡尔曼滤波器实现了INS／GPS的组合对准。 针对仿真软件的INS／GPS组合系统初始对准的仿真模型，在不同条件下对组合系统的初始对准仿真模型进行了仿真实验，并讨论了各自对应的仿真结果。通过对组合系统的初始对准过程进行仿真，验证卡尔曼滤波器估计姿态误差角的可行性，对准精度能满足一定的要求。