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Q县城乡义务教育一体化发展的问题与对策研究
【出 处】
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中共山东省委党校
【发表日期】
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2022年01期
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碰撞检测是家用机器人的重要技术之一，但是现有的机械碰撞检测板不能覆盖机器人所有部位，碰撞检测存在盲区.因此，本文结合家用机器人的实际应用，提出了基于微型惯性测量单元的碰撞检测方法；补偿了测量数据中俯仰横滚、杆臂效应、启停引起的干扰加速度，采用Mahony互补滤波器估计俯仰横滚决定的重力加速度分量；采用滑动窗积分处理加速度信号，采用幅度阈值和时间阈值作为碰撞判断标准.结果表明，本文方法准确补偿了干扰