【摘 要】
：
本文主要阐述了三指灵巧手控制系统的组成、软硬件设计原理及开发过程。所研制的控制系统能够很好的控制灵巧手实现抓取物体的操作。 三指灵巧手的控制系统采用分级控制，上
论文部分内容阅读
本文主要阐述了三指灵巧手控制系统的组成、软硬件设计原理及开发过程。所研制的控制系统能够很好的控制灵巧手实现抓取物体的操作。 三指灵巧手的控制系统采用分级控制，上位机由PC机担任，下位机选用89C51单片机。依据三指灵巧手机械本体和工作性能，本文设计了基于89C51单片机的控制系统硬件电路，其中包括信号采集电路、电机驱动电路、力传感器的信号处理电路、通讯电路等。针对三指灵巧手控制策略，采用C51语言编制了下位机的软件。 通过软硬件的联调，对三指灵巧手控制系统的性能进行了验证。实验证明本课题研究的三指灵巧手工作稳定、控制精度高、具有良好的可操作性。
其他文献
本文根据应用的次声波输气管道泄漏监测技术进行综合分析,提出:①基于次声波传感的监测技术,安装设置和工艺要求基本一致;②在一定条件下,中间无工艺改变的直连管段有效监测
<正> “去菀陈莝”一语出自《素问·汤液醪醴论》,是“开鬼门”、“洁净府”、“去菀陈莝”的治水三法之一,后世对水肿的治疗多由此而发展。“去菀陈莝”的“菀”同郁,积也,
二战后冲突法的发展可谓精彩纷呈。在美国，“冲突法革命”中诞生的各种新学说对传统冲突法的貌似中立纷纷发难，进而主张代之以更为弹性、更能体现实质正义的冲突规则。欧陆各国
南方航空6月30日宣布,将在7月初京广航线部分航班上正式推出机上宽带WIFI上网验证飞行,这是南航首次在商业航班提供机上上网服务。南航方面表示,作为南航优势服务的重要组成
针对不同居住区公共服务设施配置与居民满意度的关系,文章对合肥市西园新村、安居苑、金色池塘、万振逍遥苑以及国际花都5个居住小区进行了调研,考虑到设施的公益性,将城市居
PLC课程对实践操作要求较高,但受限于条件,在工业现场中普遍使用的受控对象,如:管道、液压阀、传感器、反应釜、升降机、传送带等难以在实验室中实现。为突破以上限制,在PLC
通过人类与蝴蝶的行为比较,提出了蝴蝶型旅游度假概念;通过蝴蝶型与候鸟型旅游度假之典型案例对比,归结出蝴蝶型旅游度假之空间"311"、市场"41N"、产品"4X1"的特征;叠合上述
将牵引电机应用于双流制窄轨电力机车时,由于窄轨机车轨距小,所以牵引电机安装空间异常狭小,比一般牵引电机在安装空间、电机结构、电磁负荷等方面的要求更加苛刻。针对窄轨
<正> 当前我国专业音乐院校的《曲式与作品分析》课,实际上是传统曲式学与传统技法作品分析的综合。经多年的教学实践证明是行之有效的,对任何音乐专业是不可缺少的。 我们的
排污权交易是在政府部门的监督下,发挥市场机制对生态环境容量资源的优化配置作用,以更好地保护生态环境。本文对我国排污权交易存在的缺乏法律依据、排污总量确定难、排污初