能源和环境的压力，日益严格的排放标准，使得电动汽车的兴起和蓬勃发展成为可能。而由于当今电池技术的局限，难以保证纯电动汽车的续驶里程，而作为过渡的混合动力成为目前发展的重点。本文分析了火力突击车、战场侦察车、小型消防车和特种环境清洁车等车辆载体的工作环境及发展趋势，提出万向防翻特种车，并进行了相关的理论研究和设计。万向防翻特种车采用三履带防翻特种车结构。本文对履带车辆的运动特性、车辆的动力学特性进行了深入分析。并对其特殊的运行工况进行了阐述和设计计算，从而找出其与一般车辆的不同点。根据这一情况确定了在一般四冲程发动机上需要改进的地方，即改变其燃油油路和滑油油路以适应防翻车的需要，保证稳定的动力输出。在研究动力系统的功率匹配关系的基础上，通过分析计算确定了动力系统部件中的发动机、发电机、电池、轮毂电机、液压泵等部件的功率。为下一步的工作奠定了坚实的基础。本文分析了永磁无刷直流电动机，镍氢电池和发动机的实际特性和与驱动控制策略相关的特征描述，在分析其运行工况的基础上，根据车辆行走装置采用独立驱动电机的特点，提出了用Microchip公司dsPIC30F系列芯片控制本车辆的动力系统。合理有效的控制策略是实现整个混合动力系统效率最优的关键。相比传统的控制模式，论文提出了车辆行驶区间功率平衡的功率实时自适应调节控制策略。该策略很好的解决了车辆行驶时辅助动力系统与蓄电池组之间的功率分配，并且驱动电动机采用功率控制模式有效的控制了蓄电池的充放电电流，从而提高了整车效率。在方案设计、实施过程中，本文最终对各环节和总体系统都进行了试验验证，验证了车辆的动力性设计计算数据与电机试验室试验数据相符合。