自适应逆控制是由美国斯坦福大学著名教授威德罗于1986年首次提出来的一种新的控制器和调节器设计方法,其基本思想是利用自适应滤波方法辨识出被控对象的逆模型,串联到对象的输入端作为控制器来控制对象的动态特性。自适应滤波器通常有两种,一种是自适应有限冲激响应FIR滤波器,另一种是自适应无限冲激响应IIR滤波器。IIR滤波器与FIR滤波器相比较而言:系数更少,收敛更快。因此,由于计算量的减少和性能的提高,自适应IIR滤波器在信号处理领域已经引起越来越多的注意。本文主要是将自适应逆控制与自适应IIR滤波器相结合进行系统扰动消除的研究。研究了几类自适应IIR滤波算法。首先对自适应逆控制以及自适应FIR滤波算法和一些最基本的自适应IIR滤波算法进行简单的介绍,在这些算法的基础上,提出了一些新的自适应IIR滤波算法。研究了超稳定理论的自适应IIR滤波算法。文章结合超稳定理论与自适应逆控制理论,提出了一种新的能够克服对象扰动的自适应递归滤波辨识算法。该算法克服了用传统函数形式表示的递归滤波器采用梯度法时可能陷入局部极小的缺陷,解决了证明参数收敛问题,并且在模型与对象完全匹配时消除了系统扰动,辨识出的模型更精确实用。研究了基于自适应逆克服扰动的自适应控制方法。利用自适应逆消除扰动的同时结合超稳定理论,分别提出了一种克服随机扰动的离散MRAC设计方法和自适应模型跟随控制。本方法是将对象性能和扰动控制分开单独进行处理,改善了对象的动态性能的同时又提高了克服扰动的能力。通过计算机仿真实验验证了算法的可行性。