滑模变结构控制理论如今已成为现代控制理论中的重要分支体系之一。由于它具有其他控制所不具有的鲁棒性，即对系统自身参数的摄动以及外部的扰动等的适应性，所以，广泛的受到学者的关注。但是，由于在实际控制中系统的切换装置一定存在着惯性，当变结构控制系统来回切换于不同的控制模式之间来回切换时，导致实际的滑动模态没有准确地发生在滑模控制的切换平面上，从而造成系统的抖动，某些时候这种抖振还会很剧烈。这样的抖振现象是滑模控制理论在实际控制中的存在的主要障碍。如何既削弱了抖振又不失去强鲁棒性，已经成为滑模变结构控制在实际应用时必须要好好解决的首要问题。传统的滑模变结构的设计和对抖振的削弱都是以控制量连续为前提的，但在实际的计算控制中又不可避免的会产生控制量离散现象，所以本文在控制量离散的条件下对滑模变结构的抖振问题进行研究，仿真结果表面，一些传统抑制或削弱抖振的方法在控制离散的条件下的效果不是特别明显，通过大量仿真发现，自适应滑模控制方法在控制离散的前提下对抖振的削弱有比较理想的效果。本文主要工作要点：1.广泛查阅国内外文献，对课题进行比较深入的分析研究。2.阐述变结构控制理论的起源和发展，和研究方向。3.掌握滑模变结构控制的基本定义原理和性质。掌握滑模变结构设计的过程，包括切换函数和控制函数的设计。4.系统分析抖振问题产生的机理和国内外抑制抖振问题的主要方法。5.提出控制量离散的概念，在控制量离散下，进行MATLAB仿真，仿真结果表明，传统的一些抑制或削弱抖振的方法在控制量离散的条件下的效果不是特别明显，自适应滑模控制方法在控制离散的前提下对抖振的削弱有比较理想的效果。