导航一直以来都是移动机器人领域的研究热点，自主导航可以使移动机器人获得良好的移动能力，从而可以有效的提高移动机器人的智能性和实用性。智能轮椅作为一种特殊的轮式移动机器人受到了越来越多的社会关注，由于其工作环境的复杂程度较高，应用于智能轮椅的导航算法必须具备较高的实时性和鲁棒性，因此智能轮椅的导航研究是一项有意义且富有挑战性的工作。　　 针对传统的导航算法在室外非结构化环境中导航效果差的问题，笔者提出一种新颖的应用于智能轮椅的室外导航算法。该算法基于行为控制原理，采用模糊逻辑算法对室外导航的基本行为进行了设计，并在此基础上利用神经网络设计了行为协调控制器，控制器中包含大量的实际经验。该算法注重两个方面：一方面，将仲裁机制和命令融合机制两种行为协调方法有效地结合起来，成功的吸收了两种行为协调方法的优点，从而改善了系统的反应速度并极大地提高了控制精度；另一方面，该算法还可以对陷阱区域进行识别并通过自主改变行为权重的方法来控制轮椅尽快的逃出陷阱区域，因而具备了较强的人工智能特征。　　 最后通过实验验证了该算法不但具备较高的智能性且实现简单，非常适用于室外非结构化环境中的移动机器人室外导航。