论文以研究三轮全向移动机器人的位姿测定和运动控制为主要目标。通过对固定式的双编码器测位装置进行改进，设计了能够用于全向移动平台的定位机构，采用实验方法对其安装精度进行校正，并根据设计的位姿推算方法取得了较高的定位精度。在实现位姿测定及对机器人运动学模型分析的基础上设计了基于Bezier曲线的路径跟踪控制方法，使机器人能在平面上实现对给定路径的跟踪控制。通过实验测试，最后取得了良好的路径跟踪控制效果。所做工作主要包括机器人机械部分的设计与制作、控制电路的设计与制作、软件程序的编写三个部分，涉及系统整体框架搭建、定位的实现方法、运动控制实现方法等，硬件设计上,以两个单片机作为控制器，完成了电源电路、电机驱动电路、传感器信号检测电路、液晶显示电路等模块电路的设计，并制作了PCB板。软件设计上，主要完成了位姿测定及路径跟踪控制的程序设计、电机速度不完全微分PID控制程序设计等。采用主从控制方式完成控制任务，提高了控制系统的处理能力。模块化的电路设计方法，使得控制系统易于扩展，实现稳定。