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为了检测柔性底盘二代样机的性能与参数,设计试制了一款双辊式柔性底盘试验台,并开发制作了测控系统。试验台由4对水平转动的双辊、4个回转中心与柔性底盘偏置转向中心同心的转台和机架组成。4个水平转动的双辊支撑柔性底盘的4个驱动轮,并在驱动轮的驱动下转动;4个转台通过两组链轮和两对锥齿轮进行联动,带动试验台的传动机构按一定速度进行转动。当柔性底盘的4个驱动轮转速相同时,由联动机构保持试验台的4个水平转台相对位置不变,模拟柔性底盘的定速直线运动;当底盘的某个驱动轮转速不同步时,其速差将会带动该驱动轮下的转台转动,模拟柔性底盘的驱动转向过程。试验台上布置速度传感器、电流传感器、力传感器和转角传感器,进行柔性底盘二代样机的各项测试试验,完成柔性底盘性能参数的检测,以期能够为柔性底盘的性能试验提供手段,主要结论如下:(1)结合第一代柔性底盘试验台的设计方案和现有汽车底盘测功机的工作原理,设计并制作了一个以行星轮系为主体、以差速转向机理、以柔性底盘驱动轮为动力的双辊式柔性底盘试验台。(2)对试验台的测试系统进行了设计。测试系统由上位机和传感器系统构成,能够实现对柔性底盘4个轮毂电机的转速、4个转动辊筒的转速、各轮毂电机的输入电流、水平面内4个方向的作用力值进行采集和记录。(3)在试验台上进行柔性底盘的模拟运行试验,验证了试验台实用性,包括:轮毂电机转速及驱动电流测试,柔性底盘的直行试验和柔性底盘的横向行驶试验,并将试验结果与利用ADAMS软件仿真得到的结果进行对比。(4)通过试验台模拟运行得到:在不同的运动姿态下,柔性底盘轮毂电机转速和试验台辊筒需要2-3s的时间达到设定值,且辊筒转速比轮毂电机转速小5-10r/min(换算成同等尺寸);在设定转速为50r/min直行运动姿态下,柔性底盘在前进方向的受力可达到3402N,横向行驶运动时,柔性底盘在前进方向的受力可达到3634N,且模拟仿真结果与实际试验结果的误差在10%以内;在设定速度一定时,柔性底盘的四个轮毂电机的驱动力各不相同,会使底盘产生一个侧向偏摆力,需要对其进行实时的监测与调整。