本文密切结合航空航天等领域高档加工设备的需求，以3-PRS并联动力头为核心的五轴联动混联机床为对象，研究了混联机床一体化误差建模、误差源分离、灵敏度分析以及关键部件公差分配等关键技术。全文取得如下主要研究成果:　　基于矢量链法推导了机床运动学模型，在此基础上采用摄动原理建立了混联机床一体化误差模型。　　在总结不同拓扑结构机床的误差源影响规律基础上，基于螺旋理论提出一种考虑雅克比矩阵性质的混联机床误差源分离方法。在分别建立混联机床的静平台-刀具运动链和静平台-工件运动链误差模型后，根据变分空间、力空间和其子空间之间映射关系，对混联机床误差模型中可补与不可补偿误差源进行了分离。　　在构造误差源的灵敏度概率模型基础上，建立了并联动力头与串联平台在全域内各误差源对机床整机精度影响程度的灵敏度系数关系。以制造成本最小作为优化目标，以各误差源灵敏度系数和工艺参数作为约束条件，构造机床误差优化模型，采用遗传算法和蒙特卡洛仿真法对主要零件进行公差分配。