某工程建设需要进行激光导引放大的光学元器件装校。该系列光学元器件能否安全装校,直接影响装置能否成功运行。本文针对光学元器件装校的强约束及装校状态复杂等难点,提出了一套基于轴孔柔顺装配的主动柔顺装校机构。该机构根据柔顺对接策略,实现光学元器件与洁净厢体柔顺对接,顺利完成光学元器件的装校。论文主要研究内容如下:首先,设计了用于光学元器件安装的主动柔顺装校机构。通过对光学元器件装校流程及装校难点的分析,提出装校机构的功能需求;根据功能,提出了基于力的主动柔顺对接思想,并设计了主动柔顺装校机构;通过六维力传感器对光学元器件施加力觉监测,实现其柔顺装校。其次,分析了装校机构的正逆运动学,验证了机构设计的合理性。采用D-H参数法建立了主动柔顺装校机构的运动学模型,完成了机构正逆向运动学分析,建立了光学元器件位姿与运动副驱动量之间的关系,利用MATLAB对机构正逆运动学进行仿真,验证了机构正逆向运动学的正确性,为后续机构的运动控制奠定基础。随后采用蒙特卡洛法对机构的工作空间进行了研究分析,表明机构设计的合理性和得到机构能满足工程实际需求的结论。然后,建立了光学元器件主动柔顺装校过程中的力学模型。通过对光学元器件装校过程的分析,求得光学元器件柔顺空间,并根据六维力传感器测量值解算出光学元器件与洁净厢的接触力,建立了光学元器件柔顺装校的力学模型,为后文的位姿判定和调整奠定了基础。最后,推导了光学元器件位姿判断和柔顺调节策略。通过分析装校过程中光学元器件和洁净厢可能出现的接触情况和受力分析,建立了光学元器件位姿与六维力传感器测量值的关系,总结出光学元器件与洁净厢体相对位置的判断方法,推导出光学元器件发生“卡阻”和“楔紧”时装配力与力矩需遵循的关系和几何约束关系,同时基于六维力传感器信息推导了光学元器件位姿调整策略用于指导机构装校,最后运用ADAMS对光学元器件柔顺装校过程进行仿真分析,验证了光学元器件位姿判断和位姿调整的正确性。