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并联机构以其自身的优势在工业机器人、航空航天、医疗设备、装备制造业以及娱乐等领域具有广泛的应用。近年来是机械行业和自动化领域研究的热点。本课题以并联机构轮胎成型鼓为研究对象,对其结构学、运动学和动力学方面进行了较为系统的研究。首先,对并联机构的拓扑结构进行了研究,它是分析并联机构结构的基础；对分析并联机构运动学的基础理论和动力学分析的常用方法进行了研究。其次,依据并联机构拓扑结构理论分析了轮胎成型鼓机构的自由度以及运动输出特性,依据运动学基本知识,对机构的位置正、反解,运动轨迹等问题