水下机械手的静力学分析、静力状态下的路径规划及计算机仿真

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本文首先简要介绍了SIWR-Ⅱ型水下机械手运动学模型,得出了其可达空间的数学表达式:在此基础上利用机械手各关节力和力矩的递推算法对SIWR-Ⅱ型水下机械手的的各关节驱动力和驱动力矩进行了静力学的分析和研究,建立了机械手在平衡状态下的各关节的驱动力矩计算公式,并开发出方便、快捷的计算程序;运用关节空间法描述了机械手的三种运动轨迹:三次多项式、三角函数、五次多项式,在此基础上对SIWR-Ⅱ型水下机械手在上述三种运动轨迹的情况下各关节的力矩变化情况进行了分析,并用Matlab仿真出力矩变化结果,得出一些关于运动轨迹和各关节驱动力矩之间关系的结论。
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