随着工业自动化先进技术不断地发展,产品在注重本身品质的同时更要求生产加工效率和物质需求种类变化的多样性,对于中国烟草行业的发展同样也是如此。它的发展趋势正从过去的低效率、低产能、消费低档卷烟比重大的老旧模式逐步向高效率、多产量、高档烟种占主体的市场比重高的消费模式转化。为了满足更多中国烟民对于烟草口味品质的需求和适应当下国内各地烟草品种市场的激烈竞争,S卷烟厂敢为天下先,不断引进目前为止世界上最为先进的自动化工业生产领域技术来提升S厂卷烟全方面的卷烟制造质量。为此,S厂还提出了“百万千亿”的年产量目标,可见S厂对于“科学技术生产是第一生产力”的重视和不惜铤而走险,勇于尝试未知新技术,坚持走在行业尖端的壮志雄心。最为显著的就是大量工业机器人涌入到了日常流水生产线中,在烟丝的存储上使用了箱式储丝技术,大大加强了生产的可操作性和效率性,而烟箱的出库投料工艺流程便需要这些搬运机器人轻抒猿臂以完成抓箱翻料的操作。本课题先通过分析国内外机器人的发展水准,确立了论文索要围绕的研究对象为位于掺配出库区的ABB搬运机器人,并简单叙述了位于机器人周边的整个投料流程和运输工况。当然在新领域摸索新技术的道路上必然会有磕碰,在长期不间断生产中,机器人在24小时不间断、不可控的工况中体现出的间歇不稳定性与高烟丝损耗率往往会造成不必要的生产停机,从而造成巨大经济损失。针对机器人在高速运动中操作不稳定性与烟丝抛撒耗费问题,提出了几套优化机器人运行轨迹的改进方案,并衡量可行性和合理性选择了最优方案:改善机器人的运行轨迹。通过对该机器人轨迹运动学的分析、对导致高烟丝损耗率的直接原因的提炼归纳,对相应配合投料设备进行架构改造和机器人机械臂运行轨迹优化,来实现设想方案的优化。最后通过废弃烟丝重量和故障报故频率的前后对比来检验改善后的实际运用效果。