随着可穿戴设备、智能机器人、生物医疗等领域近年来的飞速发展,柔性传感器由于其相对于刚性传感器具有可延展、可弯曲等优良性质而受到广泛关注,至今形成了一个至关重要的领域,同时也取得了一系列的重要突破和进展。其中,触觉传感器这种感知普遍的机械作用的柔性传感器,由于其工作原理相对简单的特点,更是成为研究的热点。研究和应用的深入对传感器工作性能的要求越来越高。而提高触觉传感器工作性能的主要方法之一是加工微结构,其中微孔结构的加工以其工序相对简单廉价而受到关注。然而,现阶段的多孔触觉传感器通常由于其制备工艺的限制,普遍存在工艺上可控性较差（工艺柔性较差）,功能上不能实现切向力有效感知的问题。为适应性地制造满足性能要求的柔性传感器,本文提出了一种基于3D打印的多孔触觉传感器制备方案。该方案引入了可溶性材料的熔融沉积技术,制造中间多孔活性层的模具,使得模具有较高的设计灵活性,并可根据传感器的使用需求编程具有不同性能特性的柔性传感器。本文主要可分为以下三部分:1、本文首先介绍了本传感器的制备工艺及其工作原理,仿真分析了正向灵敏传感器和切向灵敏传感器在结构上的特性,并在此基础上分别设计了正向灵敏以及正向和切向力灵敏的多孔传感器。2、所提出的自填充构型的多孔柔性传感器,不仅对正向力灵敏,且具有良好的灵敏度和较低的检测限,能够实现一些诸如气流检测和脉搏检测的实际用途,展现了其在气压监测和穿戴式医疗设备方面的应用。3、而所提出的正向和切向力灵敏的传感器,相对于其他多孔结构的传感器具有更好的切向灵敏度,同时还兼具良好的正向力响应性能。通过调整其结构参数可实现灵敏度的可调可控。在此切向灵敏的传感器上集成半球形增强结构后,传感器可实现多样的表面纹理的测量。基于提出的可编程多孔触觉传感器的工艺方案,本文完成了微孔分布对传感器性能影响的研究。所提出的正向灵敏和切向灵敏的两种多孔中间活性层结构,将为未来柔性传感器在中间活性层的功能性设计提供启示。