随着全球卫星导航系统的不断发展和广泛应用，其完好性问题也越来越受到重视，尤其是涉及到生命安全的领域（如航空），必须要满足完好性标准要求。然而卫星导航系统在设计之初，并不提供实时的完好性信息。因此为了满足完好性性能这一要求，可以使用专门的卫星增强系统或者用户端的接收机自主完好性监测（RAIM）。RAIM算法是目前认为比较有效的方法，然而在运行中需要冗余观测量，当可见星不足时不能进行完好性监测。外部辅助系统可以提供冗余信息，目前常用的是惯性导航系统（INS），当RAIM没有多余的卫星观测数据时，INS可以保证系统的连续性运行。然而，由于组合方式的不同，也将导致系统产生不可预见的故障，因此关于惯导与卫星导航的组合方式也是本文的主要的研究方向。本文首先介绍了惯性辅助卫星导航组合结构、以及GNSS/SINS组合导航系统中存在的故障模型，然后重点研究了惯性辅助卫星导航完好性监测算法。完好性监测算法主要分为快照法和连续法，快照法主要用来监测阶跃故障；连续法主要监测斜坡故障，其中最难监测的是慢变的斜坡故障。本文针对阶跃故障和斜坡故障给出了残差监测法(RCTM)、自主完好性外推法(AIME)以及多解分离法(MSS)，并通过仿真验证各种算法的效果；最后,针对传统紧组合GNSS/SINS系统中SINS故障不能被排除的缺点以及最难监测的慢变斜坡故障，给出了一种新型紧组合结构及其完好性监测算法，仿真表明在该新型组合结构下不仅可以监测出SINS系统中的故障，而且在监测慢变斜坡故障时具有很好的效果。