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随着全球卫星导航系统的不断发展和广泛应用,其完好性问题也越来越受到重视,尤其是涉及到生命安全的领域(如航空),必须要满足完好性标准要求。然而卫星导航系统在设计之初,并不提供实时的完好性信息。因此为了满足完好性性能这一要求,可以使用专门的卫星增强系统或者用户端的接收机自主完好性监测(RAIM)。RAIM算法是目前认为比较有效的方法,然而在运行中需要冗余观测量,当可见星不足时不能进行完好性监测。外部辅助系统可以提供冗余信息,目前常用的是惯性导航系统(INS),当RAIM没有多余的卫星观测数据时,INS可以保证系统的连续性运行。然而,由于组合方式的不同,也将导致系统产生不可预见的故障,因此关于惯导与卫星导航的组合方式也是本文的主要的研究方向。本文首先介绍了惯性辅助卫星导航组合结构、以及GNSS/SINS组合导航系统中存在的故障模型,然后重点研究了惯性辅助卫星导航完好性监测算法。完好性监测算法主要分为快照法和连续法,快照法主要用来监测阶跃故障;连续法主要监测斜坡故障,其中最难监测的是慢变的斜坡故障。本文针对阶跃故障和斜坡故障给出了残差监测法(RCTM)、自主完好性外推法(AIME)以及多解分离法(MSS),并通过仿真验证各种算法的效果;最后,针对传统紧组合GNSS/SINS系统中SINS故障不能被排除的缺点以及最难监测的慢变斜坡故障,给出了一种新型紧组合结构及其完好性监测算法,仿真表明在该新型组合结构下不仅可以监测出SINS系统中的故障,而且在监测慢变斜坡故障时具有很好的效果。