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关节式坐标测量机由于其成本低廉、安装方便、动作灵活、重量轻巧、理论上无死角测量等特性在近些年备受关注。本文针对关节式坐标测量机的研发做了以下几项工作:第一,以三关节坐标测量机样机为基础,借鉴机器人学中常用Denavit-Hartenberg(简称D-H)方法对测量机建模,这个模型表达了测量机测头在其基座坐标系中的坐标,在模型中用四个参数来表达每一个关节的特征。第二,转角参数是由安装在关节上的光栅读数来决定的,因此光栅数据采集系统的设计决定了这个参数是否准确。本文设计了数据采集