随着机械化和自动化技术的发展,悬挂物挂装技术逐渐由原来的人力挂装、半机械化挂装发展到了机械化挂装,并且正在逐步实现自动化挂装,尤其是迅速崛起的具有单位体积功率大和传动平稳等特点的液压技术,极大地推动了这一过程的发展。本论文研制的是一种可安装在移动车辆上的四自由度电液控制运动平台,该运动平台结构紧凑,采用电液比例控制各个自由度运动,可在一定范围内对负载进行位置和姿态调整,安装在移动车辆上后可以完成对悬挂物的机械化挂装,提高了作业效率。论文的主要内容如下：第一章,简要陈述了四自由度电液控制运动平台的应用背景,综述了挂装用多自由度运动平台的国内外研究现状,提出了论文的研究内容和研究意义。第二章,论述了四自由度电液控制运动平台的总体方案设计和运动平台的构成,并结合三维设计软件SolidWorks对四自由度电液控制运动平台进行了整体布局设计。第三章,设计了四自由度电液控制运动平台的液压系统,分析了纵移回路、横移回路、俯仰回路和回转回路的工作原理；详细设计了液压系统的执行元件的结构,包括纵移液压缸、横移液压缸、俯仰液压缸和摆动液压缸等,尤其是比较分析了键联接和胀套联接两种摆动液压缸输出轴与轮毂的联接方式；对液压阀等元件进行了参数计算和选型分析；结合AMESim仿真软件分析了液压系统的特性,为样机的调试提供了指导。第四章,阐述了四自由度电液控制运动平台的机械系统的构成,介绍了机械系统的设计过程,选择了机械系统元部件的材料,对交叉滚子导轨进行了选型分析、安全系数和寿命分析,尤其是根据运动平台功能和结构紧凑性要求,设计了新型的具有方形外观的回转支承,并计算了回转支承的摩擦阻力矩,利用ANSYS软件校核分析了机械系统的关键元件的结构,分析了关键元件的最大变形和安全系数；建立了四自由度电液控制运动平台的控制系统,介绍了比例放大板的控制方法和整个控制系统的构成及控制电路；第五章,开展了四自由度电液控制运动平台样机的试验研究,并在试验的基础上优化了液压系统,分析了四自由度电液控制运动平台在横移运动、纵移运动、回转运动时的摩擦力情况和俯仰运动时负载的变化情况。第六章,总结了全文,提出了下一步的工作展望。