论文部分内容阅读
在研究自动导引车(AGV)的运动状况时，通常AGV的运动学模型一直被研究的较多，而动力学建模一直被忽视。随着AGV应用范围的逐渐扩大以及可靠性、灵活性、安全性和智能化水平要求的提高，就对AGV的建模提出了更高要求。需要在车体动力学的基础上，综合考虑了电机、车体质量分布、各种阻力对车速的影响。建立合适的动力学方程对于研究AGV的运动十分重要。 建立多种结构形式的AGV在多种运动工况的运动学和动力学模型，并通过MATLAB和ADAMS仿真确定并比较其稳定性，通过现场实验进行轨迹验证，通过仿真和实验所得出的数据和结论为AGV的结构设计和运动系统设计提供指导和理论依据。 利用直流无刷电机的优点，我们选择了驱动直流无刷电机来控制AGV的运动控制。通过数字处理器DSP和可编程逻辑GAL相结合控制电子功率元件MOSFET场效应管束驱动直流无刷电动机，加上各类传感器，实现对无刷直流电动机的电流环、速度环的双闭环控制，通过对各车轮上轮毂电机的不同驱动和导引系统的导引，实现AGV的各项运动功能。