开展机器人危险气体泄漏源搜索方面的应用基础研究，能为石化工业中危险气体泄漏事故的预警和应急处理提供科学支撑，具有重大的现实意义和广阔的应用前景。围绕机器人危险气体泄漏源搜索问题，本文的主要创新性工作包括： 　　1、构建了适用于机器人危险气体泄漏源搜索研究的仿真环境模型。为了克服在CFD仿真环境中不能模拟移动机器人运动的缺点，在Matlab环境中，结合CFD仿真环境数据与机器人运动学模型，建立了通用的机器人泄漏源搜索仿真模型，该仿真环境模型可以作为研究机器人危险气体泄漏源搜索与定位算法的仿真实验平台，为制定有效的泄漏源搜索算法提供基础。 　　2、提出了一种新的机器人危险气体泄漏源搜索策略。通过分析泄漏源搜索与信息获取之间的联系，阐述了基于信息熵搜索算法的结构流程，针对该算法存在计算量大的缺点，提出一种基于信息熵结合逆风搜索的泄漏源搜索策略，该策略可以自适应转换信息熵搜索模式和逆风搜索模式，能有效提高全局搜索效率。 　　3、提出了基于包容式体系结构的机器人危险气体泄漏源搜索控制方法。该方法把机器人的搜索行为分成泄漏源确认、避障、逆风搜索、信息趋向性搜索及全局随机搜索五种行为模块，机器人根据环境信息，通过协调机制，执行优先级高的行为，仿真实验表明，该控制方法提高了机器人在未知环境中搜索泄漏源的实时性。