机器人足球是在国际上迅速发展起来的高科技对抗活动,它能推动人工智能、图像处理、无线通讯、自动控制、机械电子等诸多领域的发展,具有很高的研究价值。本文以MiroSot机器人为研究对象,通过理论与实践相结合的方法,对足球机器人的决策系统进行了深入研究。本文的研究内容主要体现在如下方面:1、在综合分析了机器人足球研究现状和发展趋势基础上,确定了本论文的研究方向和内容。2、分析了微型足球机器人决策系统的特点,对足球机器人决策系统的结构作了深入的研究,分析了决策推理模型,提出了三层递阶模型,并对其各层作了详细的阐述,构建了决策系统的总体框架。3、对比赛中机器人的各种行为进行高度的概括,提出了机器人应有的反应行为;提出了一种基于区域的足球机器人队形和行为规划方法,合理地划分了区域,并针对球位于不同的区域里的各种态势进行了动态队形规划及行为规划。4、提出了一种新的足球机器人角色分配机制,通过深入分析,确定了角色分配时各种性能指标的计算规则,并通过实验验证了其可行性。该角色分配机制保证了每个机器人都能获得唯一而合理的角色,使各个机器人协调;设计了一套行为触发机制,使得策略能及时地触发反应行为,从而保证场上每个机器人随时都有明确的目标和行为。5、完成了机器人自动摆位的策略设计,只需利用利用鼠标点击屏幕图像上的某个位置,机器人能自动到达球场上相应的位置,增加了比赛的可观赏性。6、完成了以上策略的软件设计,并从提高整个控制系统的实时性和可靠性角度出发,对通信系统和视觉搜索算法在软件上作了相应的改进,提高了系统的整体性能。