【摘 要】
:
煤矿井下电子地图系统是针对矿难救援机器人开发的,为机器人的导航系统服务。通过本电子地图系统,可以在矿难发生后快速地从现有纸质或者电子矿图中提取出机器人的导航系统需
论文部分内容阅读
煤矿井下电子地图系统是针对矿难救援机器人开发的,为机器人的导航系统服务。通过本电子地图系统,可以在矿难发生后快速地从现有纸质或者电子矿图中提取出机器人的导航系统需要的路径信息,使救援机器人可以对井下环境实现有目的探查,节省宝贵的救援时间。本电子地图系统可以导入多种格式的矿图数据,保证了不同情况下到能快速的提取出矿图中的巷道信息;建立了井下巷道空间信息的数据库,并实现了信息的查询和修改;实现了地图了浏览和漫游;为矢量格式的地图添加了节点拓扑信息,并实现救援机器人最短运行路径的分析;在矢量地图的基础上生成了栅格地图。本文主要研究并解决了以下几个难点:地图的绘制:通过支持GIS格式矿图、CAD格式矿图和手动绘制3种方式,实现了纸质和电子矿图的导入。为了提取矿图中的有效数据,降低数据量,本系统中还实现了对地图的查询、浏览和修改等功能。添加节点拓扑信息,并进行最短路径分析:读取巷道节点信息,得到所有巷道的空间信息。然后通过图的算法对节点信息进行分析,得到节点的拓扑信息,并保存节点的空间和拓扑信息。用户指定起始节点后,通过最短路径算法得到最短路径的信息,并显示在地图上。矢量地图到栅格地图的转换:本系统实现了矢量和栅格地图的导入和矢量地图到栅格地图的转换。井下巷道空间信息数据库的建立:提取矿图中的巷道的空间信息和拓扑信息,并保存进数据库,以便传递地图数据给煤矿救援机器人。
其他文献
随着信息化的发展,90后大学生的话语体系发生了深刻的变化,呈现出多样化、娱乐化、网络化和随意化的特点,高校意识形态工作者必须正视这些变化,积极实现意识形态话语转换,通
在室温、无溶剂条件下,以溴化二甲基溴化硫(BDMS)为催化剂,以甲酸和芳香胺类化合物为原料,能快速、有效、便捷地实现芳香胺类化合物的甲酰化反应.这种方法比现存的方法更环保
【正】 南诏(公元738--962年)是唐代在我国西南边疆崛起的一个奴隶制地方政权,以洱海地区为统治中心,囊括云南全省,极盛时管辖的地方更大。南诏的农业生产水平,也就是唐代云
本文结合作者工程设计实践,介绍了汕头市金海湾大酒店将游泳池的给排水设计,设备引进及工程施工的特点。
目的研究中草药葛根素对小鼠MC3T3-E1成骨细胞增值的影响以及ERK1/2信号通路在其中的作用,为葛根素治疗骨质疏松症的临床应用提供科学指导和理论依据。方法取购自中国医学科
大数据技术在保险业中的应用受到越来越多业界人士的关注。本文从大数定律、硬件条件、软件条件等三方面,对保险业应用大数据的可行性进行论证,并以我国首家互联网保险公司—
<正> 初版于1920年3月的《尝试集》,可谓是中国白话新诗创作的第一个成果。虽然作者胡适认为他的白话新诗的真价值并不在树立新诗的规范和样板,而在于给人以“尝试”的意识和
太阳能热利用是建筑节能领域较为可行的一种可再生能源利用方式,本文介绍了上海某酒店的太阳能热泵中央热水系统。该系统采用热泵热水技术,综合利用了太阳能和空气能等可再生
随着我国改革开放政策的落实和深化,企业员工的思想观念发生着巨大的变化,一些新的观念诸如效率意识、自我意识、自主意识、竞争意识逐渐产生并得以固化,而主人翁意识却在不
<正>长期以来,对于国内电视节目借鉴模仿国外同行业的问题,业内人士褒贬不一。但不管是表扬还是批判,从《中国好声音》的成功模仿到《赢在中国蓝天碧水间》的创新实例,我们不