智能移动机器人,是一个集中了环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它综合了传感器技术、信息技术、电子技术、计算机技术、自动化控制技术以及人工智能等学科的研究成果,是目前科技发展最前沿的领域之一。随着移动机器人性能逐渐地提高,移动机器人的应用范围也得到了扩展,不仅在农业、工业、服务和医疗等行业中得到了广泛应用,而且在城市安全、国防和空间探测等危险领域也得到了很好的应用。因此,移动机器人技术已经得到了全球科研工作者的广泛关注。本文主要对移动机器人导航中的路径规划算法及其实现做了一定的研究,具体内容及贡献如下：1)介绍了智能移动机器人导航规划的相关理论基础,包括机器人系统的体系结构；动力学模型与控制；环境建模与定位；障碍物检测；路径规划。2)针对本文的研究重点：路径规划,我们对于其理论原理,发展趋势及研究难点等做了详细的介绍。重点学习研究了经典的路径规划算法：D*算法及其改进算法：D*Lite算法。3)对实验平台进行了学习及研究,主要包括实验平台iRobot Create,机器人操作系统ROS以及环境感知摄像头Kinect的介绍。4)对于D*算法的改进型算法D*Lite算法用C±±进行了有针对性的实现,通过实验表明在我们有限的成本下,用有限的计算能力及硬件设备就能够实现在较复杂环境下的路径规划,从而在一定条件下验证了其应用推广的可行性。