本论文对码垛机器人在码垛行业中的特殊应用进行了研究和解决,主要从码垛对机器人本体的要求进行机器人本体的优化,对袋装包装的末端执行器结构和受力进行了设计和校核,针对码垛机器人用的控制系统进行了重新设计,使得控制系统能够更便捷有效的服务码垛行业,对码垛行业由于专业维护人员不足造成的机器人应用困难问题,提出了远程监控、视觉系统和远程调试等功能,消除了使用企业对码垛机器人使用的顾虑,取得的具体研究结果如下所示:(1)分析了机器人整体结构和机器人控制系统的搭建,具体介绍了码垛用机器人的外形尺寸参数、运动参数和适应范围。对应不同规格不同节拍的待码货物,选择合适的码垛机器人和优化控制系统。(2)对码垛机器人的机器人机械臂和旋转底座的实施方案、末端执行器的实施方案、高精度减速器的实施方案、伺服电机及驱动器的实施方案进行了阐述,对底座、第1机械臂、第2机械臂、第3机械臂和手腕等机械部件进行了校核分析,对末端执行器的纵梁、衡量、抓紧气缸、压包气缸受力的刚性和强度进行了分析。(3)对码垛机器人的主要技术参数与总体结构设计进行阐述,明确了机器人主体外形尺寸、动作范围、基本规格表。说明了机器人的各部分名称,对机器人关键组成部分优化设计与分析,通过明确机器人运行的基本参数对机器人本体受力分析。对包装袋的动态载荷进行了分析,对压料气缸对包装袋的载荷及手指开合机构进行了受力分析,对压袋机构和手指开合气缸座进行受力分析,对横梁和纵梁进行了受力分析。(4)对码垛机器人的控制系统进行了全新的升级,集成了远程监控系统、机器人视觉系统、机器人远程诊断和调试系统。对码垛机的智能化升级和推广应用有重要意义。