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本论文的主要工作：
1.结合我国目前舰船导航的现状，通过对惯性导航系统的分析，针对惯导系统初始对准耗时较长这一弊端，给出一种利用卡尔曼滤波技术进行初始对准的方法。
2.为了充分利用舰船上装备的各种导航设备信息，解决较早期的组合导航系统中集中式卡尔曼滤波方法所带来的时性的问题，本文给出联合卡尔曼滤波器的结构和设计方法。
3.利用信息分配原则，在每个滤波周期的最后，状态结果有主滤波器向各个子滤波器反馈，提高了系统的抗干扰能力、稳定性、和容错能力。