【摘 要】
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该论文选自福建省自然科学基金课题,以单个机械臂为对象,研究用多刚体离散模型来模拟其弹性变形的可行性.该文包含两大部分:一、用有限段建立机械臂的多刚体离散模型,用Kane
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该论文选自福建省自然科学基金课题,以单个机械臂为对象,研究用多刚体离散模型来模拟其弹性变形的可行性.该文包含两大部分:一、用有限段建立机械臂的多刚体离散模型,用Kane动力学方法建立其动力学方程.并用C语言编制计算机算法程序,采用了四阶Runge-Kutta积分程序求解微分方程组,给出构件的全部动态历程;二、通过算例及实验来验证此方法的可行性.通过与具体实例的比较,可以看出:用多刚性离散模型来模拟单个臂式构件的弹性变形是可行的.
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