移动机器人是一项人工智能与机器人领域的应用基础研究课题，它融合了多学科的最新研究成果，能体现一个国家的科学技术水平，而移动机器人的核心技术为嵌入式计算机系统。 本文在嵌入式系统平台的构建中做了探索性的工作，以移动机器人的发展和功能需求为目标，设计了一款以Samsung公司生产的ARM9为控制芯片的嵌入式系统。首先提出了移动机器人的功能要求，然后规划了嵌入式系统的总体方案，将整个嵌入式系统划分为5个模块：CPtJ核心模块、系统存储模块、PC机通讯模块、系统输入输出模块和其它模块。硬件部分，先概述了$3C2410的特点，然后，详细说明了嵌入式计算机主板电源部分的设计，内存SDRAM设计，数据存储方面的Nor Flash、Nand Flash接口电路的设计，通信方面的LISB}lost、USB Device、JTAG接口和R$232串口通信模块的设计，实时时钟模块的设计，以及触摸屏和液晶显示接口模块的设计；在软件方面，实现了嵌入式系统的Boot[,oadeI’引导，嵌入式IJnux内核的移植，内核驱动程序的编写，以及嵌入式图形界面GUI系统Qtopia的移植，完成了整个嵌入式计算机系统从硬件到软件系统平台的设计。经过证明该移动机器人平台具有模块化、硬件体积小、功耗低、可移植、可扩展、实时性强等优点。最后，总结了整篇论文，指出了不足之处以及后续研究需要解决的问题。