四足移动机器人的球面并联腿机构设计与运动性能研究

来源 :山东大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户：bob01109

【摘要】

：

在大洋底部蕴藏着丰富的矿产资源,但进行人工勘探和开采的难度很大,为更好地适应复杂多变的海底环境,满足海底矿产资源勘探智能化作业的要求,本文设计了一种具有球面并联腿机构的四足移动机器人,并针对该机器人及其腿部的球面并联机构从以下几个方面展开分析和研究:针对机器人腿部的球面并联机构进行运动学和动力学建模,首先运用螺旋理论对机构的自由度进行分析,确定了其基本的运动状况,然后基于代数消元法给出了机构位置正

【作者】

：

何淑垒

【出处】

：

山东大学

【发表日期】

：

2019年09期

【关键词】

：

球面并联腿机构四足移动机器人步态规划运动性能

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ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技术领域,包括主机、控制电路和计算机三部分组成,主机包括由棱镜。敏感膜敏感芯片、半导 Ue*M#

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